愛福門傾角傳感器/IFM傳感器CR2102接線圖

7.1  CANopen功能
以下CANopen功能可用：
● 基于四種可能操作模式的幾種傳輸數據對象 (TPDO)：
– 通過遠程傳輸請求報文 (RTR) 進行單個檢查
– 按間隔時間進行周期性傳輸
– 接收SYNC報文后同步傳輸
– 數據對象（默認SDO）
● 按緊急對象的錯誤消息 (EMCY)，使用以下支持：
– 通用錯誤寄存器
– 制造商特定寄存器
– 錯誤列表（預定義錯誤字段）
● 監控機械裝置心跳檢測和節點保護/使用保護
● 通過CiA DR-303-3的LED指示狀態和錯誤
傾角傳感器JN

愛福門傾角傳感器/IFM傳感器CR2102接線圖

● 除了基本CANopen功能之外，這里提供其他制造商和配置文件特定功能：
– 通過OD設置節點ID和波特率
– 可自由配置的限頻率（數字濾波器）
7.2  設置
CANopen標準CiA DS-301定義傳感器節點的三種可能狀態。
預操作
預操作狀態用于設置傳感器參數或待機模式。 在預操作狀態，無法傳輸任何過程數
據（PDO消息）。
操作
操作狀態用于在操作期間交換過程數據。 在操作狀態進行所有通信。
已停止
已停止狀態用于網絡管理； 僅使用NMT消息。
通過NMT消息，主控制器或網絡管理器請求傳感器以相應更改狀態。 這幾乎可從總
線*隔何冗余或出現故障的傳感器。
角度定義 (2044h)
為了讓傾角傳感器能夠輕松適應不同的應用，測量的傾角信息被轉換為不同的角度
顯示。 選擇各自選項，從而設置請求的角度傾斜。
這一角度定義使用了如下的傳感器坐標系：
– 安裝平面對應于xy平面
– z軸與安裝平面垂直（依照右手規則）。
– x軸以安裝板的邊代表，顯示在打印的x箭頭的方向。
– 然后，y軸與平面垂直，跨z和x軸。